Optische Sensorsysteme zur On-line-Fhrung von Industrierobotern [Paperback]

Formelzeichen, Abk?rzungen.- 1 Einleitung.- 2 Me?problematik beim Einsatz verschiedenartiger Me?systeme.- 2.1 Roboterfeste integrierte Me?systeme zur Lageerkennung.- 2.2 Raumfeste, ma?st?blich abbildende Me?systeme.- 2.3 Robotergef?hrtes Abstandsme?system.- 2.4 Ziel dieser Arbeit und Vorgehensweise.- 3 Anforderungen an ein optisches Sensorsystem.- 3.1 Anforderungen an das Me?verfahren.- 3.2 Anforderungen an den Me?kopf und den Sensorrechner.- 4 Eignung optischer Me?verfahren und Lichtablenker f?r den Einsatz an Industrierobotern.- 4.1 ?bersicht der wichtigsten optischen Me?verfahren.- 4.1.1 Laserinterferometrie.- 4.1.2 Entfernungsbestimmung durch Laufzeitmessung.- 4.1.3 Entfernungsbestimmung durch Phasenmessung.- 4.1.4 Fokussierverfahren.- 4.1.5 Triangulationsme?verfahren.- 4.1.5.1 LichtSchnittme?verfahren.- 4.1.6 Bewertung und Auswahl des Me?verfahrens.- 4.2 Auswahl und Aufbau der Einzelkomponenten einer Triangulationsme?einheit.- 4.2.1 Auswahl und Aufbau einer geeigneten Lichtquelle.- 4.2.2 Auswahl und Aufbau der Empfangseinheit.- 4.2.2.1 Prinzipbedingte Me?fehler der Empfangseinheit.- 4.3 Steuerung des Me?orts.- 4.3.1 Akustooptische Lichtablenkung.- 4.3.2 Elektrooptische Lichtablenkung.- 4.3.3 Elektromechanische Lichtablenker.- 4.3.3.1 Resonanzschwinger.- 4.3.3.2 Steuerbare, analoge Lichtablenker.- 4.3.3.3 Piezoablenker.- 4.3.3.4 Rotierende Ablenker.- 4.3.4 Bewertung und Auswahl der verschiedenen Ablenkprinzipien.- 5 Me?aufgaben und L?sungswege.- 5.1 Abstandsmessung.- 5.2 Orientierungsmessung.- 5.2.1 Systembedingter Me?fehler bei der Orientierungsmessung.- 5.3 Profilmessung.- 5.3.1 Programmierung von Sollprofilen.- 5.3.2 Profilvergleichsdurchf?hrung.- 5.3.2.1 Profilanfangsfindung.- 5.3.2.2 Profilvergleichsalgorithmus.- 5.3.3 Automatische Spurverfolgung.- 5.3.4 Identifikation, Qualit?ts- und Bearbeitungskontrolle mittels Profilbildauswertung.- 5.4 Profilbildauswertung mit Orientierungsmessung.- 6 Aufbereitung der Me?daten und Verarbeitung in der Robotersteuerung.-lÃ