Selbsteinstellende, Modellgesttzte Regelung Eines Industrieroboters [Paperback]

1 Einleitung.- 2 Problemstellung.- 3 Dynamisches Modell des Arms.- 3.1 Vor?berlegungen.- 3.2 Notation.- 3.3 Kinematische Grundlagen.- 3.3.1 Darstellung der Lage eines Koordinatensystems.- 3.3.2 Transformation der Koordinaten eines Ortsvektors.- 3.3.3 Transformation eines freien Vektors.- 3.3.4 Differentiation in bewegten Bezugssystemen.- 3.4 Kinetische Grundlagen.- 3.5 Rekursive Formulierung der Bewegungsgleichungen.- 3.5.1 Allgemeine Form.- 3.5.2 Spezialisierung f?r eine kinematische Struktur.- 3.5.3 Diskussion.- 3.6 Formulierung ?ber die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art.- 3.6.1 Berechnung der Energie.- 3.6.2 Aufstellung und Diskussion der Bewegungsgleichungen.- 3.7 Dynamisches Modell des Manutecr3.- 3.7.1 Definition der Koordinatensysteme.- 3.7.2 Vereinfachung der Dynamik der Armteile und Antriebe.- 3.7.3 Formulierung der kinetischen und potentiellen Energie.- 3.7.4 Aufstellung der Bewegungsgleichungen.- 4 Direkte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 4.1 Prinzip.- 4.2 Diskussion.- 4.3 Schlu?folgerungen f?r den praktischen Einsatz.- 4.4 Experimentelle Ergebnisse.- 4.4.1 Variation der Testbewegung.- 4.4.2 Variation der Filterfrequenz.- 4.4.3 Variation der Modellordnung.- 4.4.4 Erg?nzende Bemerkungen.- 4.5 Zusammenfassung.- 5 Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 5.1 Gravitationskoeffizienten.- 5.2 Tr?gheitsmomente.- 5.3 Koppeltr?gheitsmomente.- 5.4 Coriolis- und Zentrifugalkoeffizienten.- 5.5 Reduktion auf konstante Basis-Parameter.- 5.6 Experimentelle Ergebnisse.- 5.7 Reibungskennlinien.- 5.8 Zusammenfassung.- 6 Bestimmung elastischer Modelle.- 6.1 Messung der Steifigkeiten durch statische Belastung.- 6.2 Identifikation elastischer Modelle aus Testbewegungen.- 6.2.1 Prinzip.- 6.2.2 Bestimmung der Frequenzg?nge.- 6.2.3 Parametrische Modelle.- 6.2.4 Angleich der Frequenzg?nge.- 6.2.5 Ergebnisse.- 6.3 Zusammenfassung.- 7 Modellgest?tzte Regelung.- 7.1 Regelung des starr angenommenen Arms.- 7.1.1 Abstimmung von Vorsteuerung und Regelung.- 7.1.2lsV