Starr-elastische Robotersysteme Theorie und Anwendungen [Hardcover]

Das Werk pr?sentiert eine durchg?ngige Methodik f?r starre und elastische Roboter. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Die Modelle dienen als Grundlage f?r den Reglerentwurf. Die Regelung, inklusive der experimentellen Ergebnisse, wird anhand verschiedener Anwendungsbeispiele diskutiert: elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Der Band liefert einfache Algorithmen, die direkt implementiert werden k?nnen.Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Sto?modellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.

Dr. techn. Hubert Gattringer

1976 Geboren in Freistadt/?sterreich
1996-2001?Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universit?t Linz
2001-2002?Forschungsingenieur in der Abteilung f?r Technische Mechanik der Johannes Kepler Universit?t Linz
2002?Assistent am Institut f?r Robotik der Johannes Kepler Universit?t Linz
seit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes f?r Robotik
2006?Dissertation
Nov. 2006?Promotion sub auspiciis Praesidentis rei publicae und Verleihung des Ehrenringes durch den ?sterreichischen Bundespr?sident Dr. Heinz Fischer
seit 2007?Leitung des VDI (Verein deutscher Ingenieure) Bereich ?sterreich Mitte-West
Forschungsgebiete: Modellbildung und Regelung von starr/elastischen Robotersystemen

Dieses Buch f?hrt in die Modellbildung und Regelunglã·