Abschtzung von Bahnfehlern in Robotersystemen [Paperback]

1 Einf?hrung in die Problemstellung und ?berblick.- 1.1 Die Aufgabenstellung.- 1.2 Einf?hrung in die Problemstellung.- 1.3 ?berblick der Vorgehensweise.- 2 Einleitende Begriffe.- 2.1 Mathematische Grundbegriffe und Definition der Konventionen f?r Formelzeichen.- 2.2 Definition des Fehlerbegriffes.- 2.2.1 Definition der Fehlerschranke.- 2.2.2 Definition des Operators zur Fehleranalyse.- 2.3 Definition des Systemfehlers.- 2.3.1 Mathematische Beschreibung von Fehlerquellen in Modellen von Robotersystemen.- 2.4 Beschreibung des Fehlermodells.- 3 Skalare Betragsabsch?tzungen in Robotersystemen.- 3.1 Betragsschrankenabsch?tzung mittels deterministischer Verfahren.- 3.1.1 Bestimmung der Betragsschranke im Zeitbereich.- 3.1.2 Bestimmung der Betragsschranke im transformierten Bereich.- 3.1.3 Deterministische Betragsschrankenbestimmung eines kameragesteuerten Robotergreifarms.- 3.1.3.1 Beispiel der L?sung im Zeitbereich.- 3.1.3.2 Beispiel der L?sung im transformierten Bereich.- 3.1.3.3 Vergleich der deterministischen L?sungsverfahren.- 3.2 Statistische Betragsschrankenabsch?tzung.- 3.2.1 Die Eigenschaften der Mellin-Transformation.- 3.2.2 Statistische Betragsschrankenberechnung.- 3.2.3 Absch?tzung der statistischen Betragsschranke.- 3.2.3.1 Vertrauensintervall der statistischen Betragsschranke.- 3.2.3.1.1 Statistische Betragsabsch?tzung beliebig verteilter Gr??en.- 3.2.3.1.2 Statistische Betragsabsch?tzung von deterministischen Gr??en.- 3.2.4 Arithmetische Operationen von Zufallsvariablen.- 3.2.4.1 Die Addition von Zufallsvariablen.- 3.2.4.2 Die Multiplikation von Zufallsvariablen.- 3.2.5 Statistische Betragsschrankenbestimmung eines kameragesteuerten Robotergreifarmes.- 3.3 Modellsimulation zur Betragsschrankenbestimmung.- 3.3.1 Das Gradientenverfahren nach Bryson und Kelly.- 3.3.1.1 Beschreibung des Optimierungsalgorithmus.- 4 Statistische Wertebereichsabsch?tzung von vektorwertigen Variablen.- 4.1 Wertebereichsabsch?tzung mittels Vektor- und Matrixnorm.- 4.2 Wertebereichsal3…