Handsteuersystem fr die Bewegungsfhrung [Paperback]

1. Einleitung.- 2. Motivation.- 2.1 Betrachtungen zur Universalit?t.- 2.2 Zielsetzung und Aufgabenstellung.- 2.3 Betriebsarten und potentielle Anwendungen.- 3. Master-Slave-Betrieb (MSB) mit Servomanipulatoren.- 3.1 Elektrische MS-Servomanipulatoren.- 3.2 Rechnergest?tzter MS-Betrieb.- 3.3 Verbesserungen der Bewegbarkeit des Masters.- 4. Bedienergef?hrter Betrieb von Industrierobotern.- 4.1 Methoden der Teach-In-Programmierung.- 4.2 Methoden der Playback-Programmierung.- 5. Mehrachsige Handsteuerger?te.- 5.1 Passive Ger?te.- 5.2 Ger?te mit Kraftreflexion.- 6. Untersuchungen zum universellen Master-Slave-Betrieb.- 6.1 Kinematik und Arbeitsraum.- 6.2 Kinematische Simulationen.- 6.3 Aspekte zum Master-Slave (MS)-Steuerungssystem.- 6.3.1 Die ideale MS-Steuerungskonfiguration.- 6.3.2 Industrieroboter-Steuerung als MS-Steuerung.- 6.3.3 Kompomi?-L?sung.- 6.4 Das Steuerprinzip des universellen MSB.- 6.4.1 Bilaterale Positionsregelung.- 6.4.1.1 Positions-zu-Positionsregelung.- 6.4.1.2 Positions-zu-Kraftregelung.- 6.4.1.3 Verallgemeinerte Regelung.- 6.4.2 Geschwindigkeitssteuerung.- 6.4.3 Gegen?berstellung Positionsregelung zu Geschwindigkeitssteuerung.- 6.4.4 Kraftregelung.- 6.5 Kraftr?ckkopplung.- 6.5.1 Methoden zum Messen von Bearbeitungs-, Last- und Kollisionskr?ften.- 6.5.2 Kraft-Momenten-Sensorsysteme (KMS).- 6.5.3 Antriebsprinzipien f?r die Kraftreflexion.- 6.6 Dynamik.- 6.6.1 Dynamik des Handsteuerger?tes.- 6.6.2 Dynamisches Verhalten eines Roboters bei Signalvorgabe ?ber die Sensorschnittstelle seiner Steuerung.- 6.6.3 Der Mensch als Regler.- 6.6.4 Der geschlossene Regelkreis.- 7. Spezifikation des universellen Handsteuerger?tes.- 7.1 Ergonomie.- 7.2 Kinematik.- 7.3 Kraftr?ckkopplung.- 7.4 Steuerung.- 7.5 Schnittstellen.- 8. Konzept und Realisierung des Handsteuerger?tes.- 8.1 Mechanik und Kinematik.- 8.2 Kraftreflexions-Einrichtung.- 8.3 Steuerung.- 8.3.1 Hardware-Konfiguration.- 8.3.2 Bedienoberfl?che.- 8.3.3 Software-Architektur und -Module.- 9. Verifikation des Hl“…