Robotersysteme 1 Technische Grundlagen [Paperback]

I Robotersysteme.- 1 Industrierobotersysteme.- 1.1 Definitionen.- 1.2 Robotergenerationen.- 1.3 Motivation des Robotereinsatzes.- 1.4 Aufbau eines Industrierobotersystems.- 1.5 Roboterkonfigurationen.- 1.6 Modulare Roboter.- 1.7 Spine-Roboter.- 2 Entwurf einer Roboterzelle.- 2.1 Layoutentwurf.- 2.2 Uberlagerungsprobleme.- 2.3 Steuereinrichtung.- 2.4 Verriegelungssignale.- 3 Bearbeitungsvorg?nge.- 3.1 Punktschwei?en.- 3.2 Lichtbogenschwei?en.- 3.3 Schwei?en und Schneiden.- 3.4 Spritzbeschichtung.- 3.5 Sonstige Fertigungsvorg?nge.- 4 Transport- und Ladeaufgaben.- 4.1 Anwendungen mit Materialtransport.- 4.2 Maschinelles Laden und Entladen.- 5 Montage und Inspektion.- 5.1 Teilezufuhr.- 5.2 Montagearbeitsg?nge.- 5.3 Zentrieren.- 5.4 Aufbau eines Montagesystems.- 5.5 Robotergerechte Teilekonstruktion.- 5.6 Automatische Inspektion.- 6 Programmierung der Roboterzelle.- 6.1 Direktes Programmieren durch Einlernen.- 6.2 Textuelle Programmierverfahren.- 6.3 Frame-Konzept.- 6.4 Konzept der expliziten Programmierung.- 6.5 Konzept der impliziten Programmierung.- 6.6 Anforderungen an ein Programmiersystem.- 6.7 Umweltmodellierung.- 6.8 Spezifikation der Bewegung.- 6.9 Bewegungskontrolle und Programmierunterst?tzung.- 7 Programmiersprachen f?r Roboter.- 7.1 Grundelemente und Funktionen.- 7.2 Bewegungsbefehle.- 7.3 Definition von Positionen.- 7.4 Bahnen und Frames.- 7.5 Effektorbefehle.- 7.6 Signalkommandos.- 7.7 Berechnungen und Operationen.- 7.8 Programmsteuerung.- 7.9 Unterprogramme.- 7.10 Kommunikation und Datenverwaltung.- 7.11 Monitorkommandos.- II Kinematik und Dynamik.- 8 Mathematische Grundlagen.- 8.1 Koordinatensysteme.- 8.2 Vektoren.- 8.3 Homogene Koordinaten.- 8.4 Beschreibung von Koordinatensystemen.- 8.5 Transformationsbeziehungen.- 8.6 Wechsel des Referenzkoordinatensystems.- 9 Homogene Transformationen.- 9.1 Transformationsoperatoren.- 9.2 Transformationsarithmetik.- 9.3 Inverse Transformation.- 9.4 Transformationsgleichungen.- 9.5 Beschreibung der Orientierung.- 9.6 l“7