Steuerungsorientierte Robotersimulation [Paperback]

1. Einleitung.- 2. Stand der Technik im Bereich der Aufgabensimulation von Industrierobotern.- 2.1 Steuerungen f?r Industrierobotersysteme.- 2.1.1 Programmfunktionen von Industrierobotersteuerungen.- 2.1.2 Kommunikationsschnittstellen moderner IR-Steuerungen.- 2.1.2.1 DNC  Funktionen moderner Robotersteuerungen.- 2.1.2.2 Standard Schnittstelle IRDATA.- 2.1.3 Programmentwicklungswerkzeuge f?r Industrierobotersysteme.- 2.2 Simulationstechnik.- 3. Aufgabenstellung und Zielsetzung.- 4. Aufgaben und Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Robotersimulationssystemen.- 4.1 Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Systemen zur Simulation von Anwendungsprogrammen f?r Roboter auf PC-Hardware.- 4.2 Entwurfskriterien f?r Simulationsmodelle von Industrierobotersystemen.- 4.3 Systemkonzept und Modellstrukturen.- 4.3.1 Funktionen des Simulationssystems.- 4.3.1.1 Programmverarbeitung.- 4.3.1.2 Bahnsteuerung und R?ckw?rtstransformation.- 4.3.2 Konzept zur Implementierung der R?ckw?rtstransformationsalgorithmen f?r steuerungsorientierte Robotersimulationssysteme auf PC-Rechnersystemen.- 4.3.2.1 Ermittlung von Industrierobotergrundtypen.- 4.3.3 Abbildung der informationstechnischen Einbindung der Industrierobotersteuerung in der Zelle.- 4.3.4 Modellstrukturen.- 4.3.4.1 Konfigurierbares Simulationsmodell.- 4.3.4.2 Parametrierbare Modellbeschreibung.- 5. Systemkonzept und Realisierungen.- 5.1 Systemstruktur und Funktionsumfang.- 5.2 Aufbau des Simulationsmodells.- 5.2.1 Modellkomponenten.- 5.2.2 Modellhierarchie.- 5.2.2.1 Kinematik.- 5.2.2.2 Geometriebeschreibung.- 5.2.2.3 Technologie- und Steuerungsmodell.- 5.2.2.4 Simulationsparameter.- 5.2.3 Verfahren zur Referierung von Modellen.- 5.2.3.1 Bestimmung von Referenzpunkten.- 5.2.3.2 Kalibrierung von Modellgeometrien.- 5.2.4 CAD-Ankopplung.- 5.2.5 Modellbibliothek.- 5.3 Grafikfunktionen des Simulationssystems.- 5.3.1 Abbildungsfunktionen.- 5.3.2 Darstellung der Modellgeometrie als Fl?chenmodell.- 5.3.2.1 Sichtbarkeitskl?rung lÓD